《表2 多目标UAV图像样本分布》

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《基于视觉感受野的无人机目标检测》

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对得到的数据集进一步预处理，首先包括颜色随机调整（包括对比度、饱和度、亮度和灰度）以及对图像进行裁剪、缩放和翻转操作，其次使用双边滤波对图像进行去噪，从而达到保持图像边缘特性平滑去噪的目的。