《表1 数据采集类型及数据量分布》

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《基于卷积神经网络的移动机器人二维可定位性评估方法》

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本文针对常见的室内外环境，选取了10余个典型环境进行了数据采集实验并制作了所需训练样本集及测试集。数据采集平台如图5所示，采用先锋P3DX机器人以及Hokuyo UTM-30LX型激光雷达。该雷达扫描角度范围为270°，角度分辨率0.25°，最大探测距离设定为3 m。数据采集环境结构特点如图及表1所示。图3中给出了本文选取采集环境中包含的若干代表性环境的2D环境地图样例。表1给出了各种代表性环境中的所采集的数据量大小。每组采集实验中，本文均采用AMCL（自适应蒙特卡洛）定位算法对机器人进行定位，记录每一时刻机器人的激光扫描数据、机器人编码器数据、机器人实际定位方差及定位熵，从而组成数据库。因此每组数据内容均包括时间戳、激光扫描数据、编码器数据、定位熵。其中定位熵为数据样本标签。