《表2 霍尔信号与容错后的信号对比表》

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《基于FPGA的无刷直流电动机容错控制系统》

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在本文的控制器中，两个控制系统同时并行运行，当霍尔传感器正常时，无位置传感器系统只能空运行，不能实现对电机的控制。当检测到霍尔传感器出现故障时，控制器可以通过使用无位置传感器系统对电机进行容错控制。故障检测模块检测到故障时发出切换信号，此时控制器将不再接收霍尔传感器数字信号，接收反电动势信号。一直工作的无位置传感器系统将取代霍尔传感器系统对电机进行容错控制，由于起动初期电机的转速较低，相反电动势值为零或者很小，若一直使用无位置传感器系统对电机进行控制会导致整个无位置传感器控制系统无法起动或者无法正常运行。因此选择有位置传感器系统作为无刷直流电动机的主控制系统，选择无位置传感器系统作为容错系统。霍尔传感器故障运行时数字信号与容错后的反电势信号对比如表2所示。