《表1 CAN通信网络报文ID》

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《电动拖拉机CAN通信网络设计及硬件在环测试》

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表1为制定的报文ID。标识符ID具有29位，依次主要为优先级P；保留位R；数据页DP；PDU格式PF；特定PDU为PS；源地址SA；优先级P和源地址SA在上文已给出，最后根据各节点实际发送、接收报文情况制定的各个报文的标识符ID。