《表1 PLC输入/输出点》

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《机械手传送系统分析》

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步进电机选用了Kinco三相步进电机3S57Q-04056，相应的驱动器选用Kinco 3M458三相步进电机驱动器。当机械手从分拣站返回供料站并快要到达供料站时，速度不宜过快，否则容易因惯性而使步进电机产生越步的情况。在步进电机高速运行过程中，如果出现急停，出现越步的概率非常大，因此出现急停后，要低速回原点校准[3]。核心控制器采用S7-200PLC，其输入、输出点如表1所示。