《表1 PLC输入/输出点分配》

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《基于作业速度的移栽机取苗送苗控制系统设计》

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该系统选择FX3UPLC作为核心控制器。将输出轴上的机械、几何位移量转换成数字信号或高速脉冲的旋转编码器提供取苗手工作信号，编码器输出的高速脉冲信号直接输入至PLC输入端，利用PLC的高速计数器对脉冲信号进行计数[9]。MT型FX3U系列PLC有3个高速脉冲输出端口Y000、Y001、Y002，可同时输出最高频率为100k Hz的脉冲，分别接3个步进电机驱动器的脉冲端，控制步进电机旋转；Y004、Y004、Y006分别接3个步进电机驱动器的方向端，控制控制步进电机的方向[10]。PLC通过步进电机驱动器控制步进电机，完成苗盘的横向纵向移动以及取苗手取苗。控制系统电路图如图3所示，PLC输入输出点的分配如表1所示。