《表1 杆件参数和关节变量表》

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图2所示为机械轴的机构简图，图中标注了各关节相应尺寸及坐标系相对位置。杆件参数及相关变量如表1所示，其中θi是绕zi轴，从xi-1旋转到xi的角度；αi-1是绕xi轴，从zi旋转到zi+1的角度；ai-1是沿xi轴，从zi移动到zi+1的距离；di是沿zi轴，从xi-1移动到xi的距离。