《表2 弧焊机器人故障子系统危害度对比》

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《一种系统危害性综合分析方法》

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参照前面理论计算过程，得到弧焊机器人综合危害性分析结果，如图3所示。本研究把不考虑故障相关性的综合危害度RPN1和考虑故障相关性的综合危害度RPN2进行了对比。可以发现，在考虑故障相关性后，传动齿轮磨损、传动齿轮变形、支撑轴轴承间隙变大等故障模式的综合危害度计算值增加比较多，这是因为它们处于故障传播链中的起始端，对故障传播效应起关键作用。根据图3可得焊接机器人每个故障子系统的综合危害度，并把结果与定量危害性矩阵分析方法得出的结果对比，得到如表2所示的对比情况。