《表3 机构的单项误差分析结果》

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《3UPS-PU并联机构的运动学误差建模与验证》

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为分析每一个单项误差因素影响并联机构的输出位姿误差的情况，各误差项均设置为0.1 mm，把各个单项误差因素引起的机构输出位姿误差叠加起来即为机构输出位姿总的误差，结合机构的运动学误差建模得到的机构输出位姿总的误差和式（12）、式（13），通过Matlab编程计算3UPS-PU并联机构俯仰、翻转以及升降3种运动工况下输出位姿的最大误差值，机构输出位姿的各误差影响因素如表3所示。