《表3 竖直机构结构参数误差取值》

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《解耦式精调机的正运动学建模与误差分析》

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根据竖直机构的运动学模型和误差模型，同样在MATLAB R2018a中进行竖直机构误差标定的数值仿真。在[-2，2]的范围内（单位:mm）随机选取机构的参数误差，选取结果如表3所示。在模拟测量的位姿数据中加入±0.001 mm和±0.001°的随机噪声，并选取6组位姿用于标定，20组位姿用于标定后调整精度的检验。