《表3 执行机构故障模式及参数取值》

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《无人机飞控系统故障仿真及数据生成》

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式中:uc（k）表示给定的期望输出值；um（k）表示执行机构实际输出值；s（k）表示增益；k表示当前拍数；d（k）表示输出值产生的偏差[20]。表3为典型故障模式下各参数的取值。