《表2 传感器故障模式及参数取值》

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《无人机飞控系统故障仿真及数据生成》

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式中:yc（k）表示给定的期望输出值；ym（k）表示传感器实际输出值；s（k）表示增益；k表示当前时刻；d（k）表示输出值产生的偏差[20]。表2为传感器典型故障模式下各参数的取值。