《表2 水平机构结构参数误差取值》
根据水平机构的运动学模型和误差模型,本节在MATLAB R2018a中编写仿真程序,进行水平机构误差标定的数值仿真。在[-2,2]的范围内(单位:mm)随机选取机构的参数误差,选取结果如表2所示。在模拟测量的位姿数据中加入±0.01 mm和±0.01°的随机噪声,并选取5组位姿用于标定,每组位姿测量2次,得到10组测量数据,以减小噪声干扰,并保证算法收敛。选取20组位姿用于标定后调整精度的检验。
图表编号 | XD00222319800 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | |
作者 | 李万莉、李官原、朱福民 |
绘制单位 | 同济大学机械与能源工程学院、同济大学机械与能源工程学院、上海海事大学物流工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |