《表1 精调机结构参数：解耦式精调机的正运动学建模与误差分析》

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《解耦式精调机的正运动学建模与误差分析》

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在机架、上运动平台和下运动平台上分别建立刚体固连坐标系{A}{B}{C}，{A}与{B}在初始位置时重合，{C}的原点OC为Q2球铰的球心。精调机结构参数以各点在其刚体上的局部坐标的形式给出，如表1所示。用lih表示水平液压缸两端距离|MiNi|，liv表示竖直液压缸两端距离|PiQi|。精调机所需的工作空间为:平移量[-150，150]mm，旋转量[-10，10]°。