《表1 机器人系统模型物理参数》

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《电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制》

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文中所设计的电驱动移动机器人多变量固定时间连续编队控制算法（MFTFC+MSTFTC）框图如图2所示，通过MATLAB/SIMULINK对所提出算法进行仿真分析，三台非完整移动机器人组成三角编队（lijd=1，ψijd=±120°）作为研究对象，取编队机器人模型物理参数完全相同如表1所示。