《表2 不同航迹优化方法对比》

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《三维场景的实时无人机航迹规划方法》

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本文分别与文献[11]和文献[16]所提出的方法进行对比，值得注意的是，这里只针对后端航迹优化方法进行评估，不包括前端的路径搜索．同前面一样也是在20m×20m×8m大小的三维仿真环境中，随机生成起始点和目标点，根据前端路径搜索环节得到的关键航点，并设置不同的障碍物密度，然后分别进行50次的航迹优化对比实验，最终结果为50次实验数据的平均值．表2表示在障碍物密度为0.2个/m2情况下的定量评估结果．其中，与文献[11]相比，本文方法在成功率、平均标准化长度和平均时间三个方面都有不错的表现；与文献[16]相比，本文方法在平均时间上略微高于文献[16]的方法，原因在于本文引入了无人机动力可行约束项，由此带来计算量的略微增加．而在成功率和平均标准化长度两方面，本文方法都具有一定的优势，特别是在场景障碍物密度不是很高的情况下，本文方法可以达到100%的成功率．