《表1 Hermite插值离散变分方法和Runge-Kutta方法结果比较, h=0.01》

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《基于Hermite插值的多体系统动力学离散变分方法》

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使用两点三次Hermite插值同样可以保证长时间仿真情况下的运动稳定，但是在仿真精度方面较三点三次Hermite插值结果稍有降低.具体结果比较见表1和表2，其中tCPU表示运行时间，H=T+U为系统总能量，\n为系统总能量最大误差，\n为系统约束函数、速度级约束和加速度级约束最大误差.H23G2表示使用两点三次Hermite插值和两点高斯数值积分，H33G2表示使用三点三次Hermite插值和两点高斯数值积分，RK4表示使用4阶RungeKutta方法直接求解动力学方程，仿真时间为100s.