《表2 永磁交流电机控制器设计算例参数》

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《两轮自平衡车CMG永磁电机控制系统》

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对于永磁交流电机，选取算例参数如表2。令转速指令为幅值50 rad/s频率5 Hz的正弦信号，取无负载扰动、幅值1 Nm的各频率正弦负载扰动、cos t cosφ形式的复杂负载扰动三种情形，比较使用扩展状态观测器前后的系统速度伺服性能，得到图9至图12。