《表1 无刷直流电机控制器设计算例参数》

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《两轮自平衡车CMG永磁电机控制系统》

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对于无刷直流电机，选取算例参数如表1。取转速参考值为100 rpm，母线电压为72 V，电流极限值为2.5 A。电机空载启动80 s后突加0.1 Nm的恒转矩负载，在SimulinkR2018b里使用变步长混合阶数的龙格库塔方法对系统仿真，得到输出如图7和图8。