《表1 选用的相邻帧：增加直线约束的网格化2D相机运动估计算法》

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《增加直线约束的网格化2D相机运动估计算法》

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首先，为了更直观地验证直线保持约束的有效性，在估计出t时刻到t+1时刻的相机运动之后，将t时刻的帧Ft逐网格重投影到估计出的相机位姿上，即从Ft+1的拍摄视角重建Ft，从直观上比较两种网格变形模型的效果。实验视频帧选用LIU S等人提供的网格变形模型的demo中直线结构较为明显的两对相邻帧，如表1所示，分辨率为640×360。