《表1 球形机器人设计参数》

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《球形机器人系统建模与仿真》

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球形机器人外观为0.92m高的长方体，底部是一个半径116mm的全方向球体轮子。该机器人由三个伺服电机直接驱动三个全向轮运动，全向轮在水平面投影的角度均为120°，与球轴线的倾斜角度为45°。机器人的结构示意图，如图1所示。传感器惯性测量单元利用陀螺仪测量机器人的径向、侧向和偏航角度，编码器测量球体轮子的转动。球体内层采用尼龙材质外层采用橡胶材质的组合，同时设计一种新型万向轮，使静态摩擦系数足够大以避免打滑。球形机器人的设计参数，如表1所示。