《表2 变换参数误差分析》

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《基于NDT与ICP结合的点云配准算法》

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如表2所示，计算相邻帧之间的平均变换参数：X轴的旋转角Roll、Y轴的旋转角Pitch、Z轴的旋转角Yaw、X轴上的平移、Y轴上的平移、Z轴上的平移与IMU之间的误差。通过数据分析NDT算法得到的变换参数与参考值IMU变换参数误差最大，ICP算法次之，本文算法误差最小。