《表1 轴线几何约束类型的Sub-SOCs[27,30,34]》

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《机构拓扑学理论的基本思想与数学方法——从方法论角度回顾几种原创性理论与方法》

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（3）轴线的几何约束类型。构件对运动副轴线的几何约束类型：即，平行、同轴、相交于一点、垂直、共面与交叉等6种基本类型[2-25，27，30，34]，如图3所示。表1给出了与这6种基本类型对应的部分子单开链（Sub-SOCs），而它们恰是机构降秩（即降低机构的独立位移方程数ξ）的几何背景。