《表3 向量角特征：基于双向长短期记忆模型的起重机智能操控方法》

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《基于双向长短期记忆模型的起重机智能操控方法》

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本文构造了16个夹角，如图6(b）所示（仅画出左半肢的夹角），全部夹角特征如表3所示。以左肘关节为例，首先需计算出大臂与小臂的关节角，即向量lsl，el与lel，wl间的夹角，该特征量用以表示小臂相对于大臂的摆动角度。然后还需计算出左肘关节相对于基关节的角度，即向量lb，el与lsl，el间的夹角，这样才能唯一确定该关节的位置。