《表1 转换矩阵参数化方法优缺点比较》

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《基于激光雷达的运动补偿方法》

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激光雷达运动补偿问题涉及到车体位姿在平移与旋转方面的变化，在求解方程时需要将旋转矩阵参数化。常用的方法有以下三种，如表1所示。其中欧拉角法只需3个独立参数但是会产生奇异值且运算复杂，方向余弦法需要9个参数但6个参数独立，不适合实时解算。四元数法与另外两种相比具有三点优势：1）数量上仅需要求解4个方程；2）四元数法可以避免在使用欧拉角时出现的奇异值问题；3）四元数解算相对容易执行。