《表1 各坐标转换模型参数优缺点描述》

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《单位四元数、罗德里格转换模型与欧拉角的映射关系》

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按照Z-Y-X顺序分别绕e旋转后对应的单位四元数为6)p=pzpypx，根据此可得到单位四元数与欧拉角的映射关系。然而，通过单位四元数的表达式可知，式中含有半角，当旋转角度为β、（2π+β）两个相同的角度时，单位四元数表达式出现二义性，即符号相反的两个单位四元数可描述同一转换过程。不同坐标转换模型优缺点如表1所示：