《表2 算法解算时间：基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法》

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《基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法》

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筛选过后，共剩余6条直线，巷道两帮各有3条。计算巷道两帮直线两两之间的距离和夹角，若某一直线与巷道另一边的所有直线夹角或距离都超出一定范围则剔除该直线，经筛选依然是6条直线。合并筛选后的6条直线，再次应用RANSAC算法提取出最终的巷道边线，如图3(h）所示。该巷道的2条边线倾角分别为89.5°和91.9°，平行度为97.33%，内点占比为94.90%，与航向角契合度为99.22%，经计算得到总体可靠度为97.15%，说明该巷道边线具有很高的可靠度（表1）。同时可视化结果显示，生成的巷道边线准确完整。如表1所示，根据式（6），从3个方面对算法提取巷道边线的效果进行分析：巷道左右两帮边线的平行度、巷道边线与铲运机航向角契合度、巷道边线内点占比，然后计算平均值，得到巷道边线的总体可靠度。表2记录了算法的解算时间。