《表3 平均每个算法周期解算时间(ms)》
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《基于四元数衍生无迹卡尔曼滤波的二段式多旋翼无人机姿态估计算法》
综上所述，本文所提算法（TDUKF）具有良好的抗干扰能力，且在解算时间上又明显少于传统UKF算法，略高于传统EKF算法，但解算精度高于传统EKF算法.
| 图表编号 | XD00135790900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.02.01 |
| 作者 | 蔡安江、刘凯峰、郭师虹、舒展 |
| 绘制单位 | 西安建筑科技大学机电工程学院、西安建筑科技大学机电工程学院、西安建筑科技大学土木工程学院、西安建筑科技大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
