《表2 SVM,BP,LSTM均方根误差统计》

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《基于sEMG和LSTM的下肢连续运动估计》

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为验证所研究方法的准确性，采用5名受试者在3 km/h的匀速运动时的数据为例，利用SVM，BP神经网络及LSTM网络训练进行膝关节的预测误差对比分析．由表2可见，5名受试者用SVM预测髋、膝、踝三个关节角度均方根误差分别为8.76°，7.65°，9.50°；BP神经网络预测三关节角度均方根误差分别为7.82°，8.17°，9.01°；LSTM网络训练预测的三关节角度均方根误差分别为5.87°，6.28°，7.56°．尽管重复实验预测结果存在一定的波动性，但从表2中可以明显看出利用LSTM神经网络的预测误差最小，因此可以得知LSTM算法的关节角度预测准确性明显高于SVM，BP神经网络．