《表1 AUV组合导航系统应用情况概貌》

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《自主水下航行器导航技术发展现状与分析》

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水声技术和INS组合导航系统在限制INS随时间漂移方面起着关键作用，这其中以多普勒测速仪和INS组合最为典型。如LinKQuest公司研发的NavQuest系列产品、TRDI公司的Workhorse Navigator、Explorer、Custom Engineered Solution等，丹麦和美国Kearfortt公司联合开发的DVL/SINS组合导航系统，定位实验精度达到航程的0.03%[5]。Hugin 1000 AUV采用的DVL/INS组合导航试验中，在水下连续3 h航行的测试中最大航行误差小于4 m。加拿大ISE公司、水道研究所和国防部联合研发的ARCS型号AUV组合导航系统，导航精度达到航程的0.05%。国内天津大学水下机器人团队研发的AUV在2014年进行了初步海试，采用SINS/DVL、超短基线定位系统（ultrashort baseline positioning system，USBL）、深度计、GPS组合导航系统，实验航行误差为航距的0.3%～0.6%。表1概括了典型AUV组合导航系统。表1中：DR(dead reckoning）表示航位推算；DGPS(differential GPS）表示差分GPS；SBL(short baseline system）表示短基线系统；LBL(long baseline system）表示长基线系统。