《表4 ADAMS关节模拟结果》

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《索驱动堆内检测机械臂设计及控制分析》

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为比较索驱动位移补偿控制策略的准确性，通过改变钢丝绳起始位置坐标来修改钢丝总长度，分别模拟钢丝绳总长为0.3、0.5、1.0、5.0、10.0、15.0 m的情况。由于最终钢丝绳的张力与钢丝绳原长无关，故式（9）中的钢丝绳张力可直接采用第一次模拟仿真得到的钢丝绳张力值T'=[96.6 N，138.1 N]T，将其代入式（9），得到钢丝绳补偿位移与钢丝绳原长的对应关系，如表3所示。利用ADAMS软件分别模拟不同钢丝绳原长下，不补偿与位移补偿控制模式下索驱动控制的结果，ADAMS关节模拟结果及不同钢丝绳原长下的关节姿态角分别如表4及图11所示，其中θ1和θ2分别表示不补偿控制模式关节角度值，θ'1和θ'2分别表示位移补偿控制模式关节角度值。