《表4 第一次迭代各驱动电机的转速》

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《八索并联机器人空间自由位移精准控制研究》

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联立式（7）、（8）和（9）可计算得到表3所示进行第一次迭代计算结束时八揉索的伸缩量驻li。由此可由式（13）得表4所示在进行第一次迭代运算时，该八索机器人沿所述轨迹方程从x1运动至x2的过程中，各驱动电机的平均转速值。其中正值表示驱动电机正转，负值表示其反转。