《表1 位置分割点坐标计算》

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《八索并联机器人空间自由位移精准控制研究》

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在进行轨迹运动控制时，以图示x1为初始运动点，x2为终止位置点，再以x2为初始运动点，x3为终止位置点，如此迭代循环直至终止位置点为x7。通过图示数学模型可计算得到表1所示各位置点的坐标值，其中z值坐标不变。