《表2 3～4秒控制效果对比表》

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《凿岩机器人钻臂GPC-PID改进控制》

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添加白噪声后为保证控制效果对比的有效性，进行500次仿真进行对比，以避免单次实验结果因白噪声的随机性影响实验真实性。考虑到实际应用中加速段震荡带来的影响，故对0～4秒整体控制效果以及3～4秒速度稳定后控制效果进行统计，其对比效果如表1、表2所示。