《表1 3种控制算法控制效果对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《农用无人机移动补给平台自主降落算法与试验》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

3种算法对阶跃信号和正弦信号的跟踪仿真结果如图7所示。为衡量3种算法的控制效果，对阶跃信号跟踪时控制过程上升时间、超调量、调节时间和稳态误差指标进行求解，结果如表1所示。可得模糊逻辑PID分段控制算法比PID算法超调量低12%、调节时间缩短2 s；相比于模糊逻辑算法稳态误差低0.12 cm。对正弦信号跟踪时，应用皮尔逊相关系数衡量农用无人机实际运动轨迹和期望的正弦轨迹的拟合程度，模糊逻辑算法作用时相关系数为0.970，PID算法作用时相关系数为0.981，模糊逻辑PID分段控制算法作用时的相关系数最高，为0.998[21]。