《表1 2种控制方法控制效果对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《有约束随动系统控制策略研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

极点配置的状态反馈控制器和遗传算法优化的LQR控制的仿真图分别如图5所示。图5中在单位阶跃作用下，2种控制方法的响应曲线的大致趋势是一致的。碗位移的输出大概是一个常数1，达到了碗定位的效果。而摆线倾角最大值都小于系统允许最大摆动角0.5rad，并且最终输出都逐渐趋向于0，达到了控制小球摆动防止小球滑落的控制要求，均很好地改善了控制系统性能。对图5进行对比计算分析可得如表1数据。