《表1 控制方式及直流电机状态表》

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《基于STM32-MAT的四轮小车控制器设计》

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电机驱动模块采用ST公司的L298N双H桥驱动芯片，续流二极管使用1N4007，电路原理如图3所示，其中LED灯用于显示电机旋转方向。该驱动模块可驱动2路直流电机，当使能端ENA(ENB）为0时，电机处于自由停止状态；当使能端ENA(ENB）为1、且IN1(IN3）和IN2(IN4）为00或11时，电机处于制动状态，阻止电机转动；当使能端ENA(ENB）为1、且IN1(IN3）和IN2(IN4）为01或10时，电机处于正转或反转状态；如果需要对直流电机进行PWM调速，设置电机处于正转或者反转状态，然后对相应的使能端输出PWM脉冲，即可实现调速。控制方式及电机状态如表1所示[10，11]。