《表1 Velodyne VLP-16激光雷达基本参数》

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《基于三维激光雷达的障碍物及可通行区域实时检测》

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采用Velodyne的VLP-16三维激光雷达，具体参数如表1所示。三维激光雷达采用飞行时间（TOF）原理进行距离测量，即通过激光器向外发射一束激光，当遇到障碍物时，激光将反射回到激光雷达的接收器，得到激光飞行的时间T，再乘以光速，进而得到与物体的距离。定义激光雷达旋转一周输出的数据为一帧数据，耗时为100ms。