《表1 VLP-16和SPAN-IGM-A1参数表》

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《基于机载三维激光扫描的大豆冠层几何参数提取》

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三维激光雷达农作物表型探测系统（简称探测系统）主要由移动测量端、基准站和PC端组成。移动测量端包括激光扫描仪LASER和位姿测量单元，其中激光扫描仪采用美国Velodyne公司的VLP-16型三维激光扫描仪，位姿测量单元包括NovAtel公司的SPAN-IGM-A1型组合导航系统、GPS1000型天线、存储控制器、电台等。移动测量端主要部件参数如表1所示；基准站由北斗星通公司的C280-AT型接收机、数据记录仪、GPS1000型天线、电源等组成；PC端可通过电台实现对移动测量端的远程控制。为高效获取靶标作物信息，移动测量端搭载在大疆M600pro无人机上。为了得到田间地理环境三维点云数据，需将激光扫描仪获得的三维点云数据PCAP文件与通过后差分技术得到的位姿数据POS文件进行数据融合。但基准站与移动测量端GNSS接收机采集的原始数据需解算后才能进行GNSS与惯导系统（inertial navigation system，INS）数据的耦合。