《表1 Velodyne HDL-64E激光雷达参数》

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《适应不同距离的三维激光雷达数据处理方法》

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本文所采用的数据集为公开的KITTI数据集。KITTI数据采集平台包括了2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，1个Velodyne 3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统[15]。Velodyne HDL-64E激光雷达传感器是专为障碍物的探测和车辆船只的导航而设计，它坚固耐用，拥有360°视野及高传输速率，理想适用于3D移动数据采集和地图绘制应用，具体参数见表1。激光雷达在智能车上的安装示意图见图1。