《表1 位置偏差与水针移动速度的关系》

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《造纸机水针移动控制系统的设计》

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从测试中得到一条偏差值和对应速度命令值的曲线，如图2所示。建立一个近似的数学模型，来标明水针的移动位置和相应的速度改变值。把变频器的速度命令设定值为V，V的范围为0~10 0%；把P L C控制器设定值与位置编码器反馈值之间的偏差值设为x，x的范围0~1000m m，这个数学模型就是，V=5+0.022x+0.0000725x。所有的PLC的控制系统都能实现控制，当位置偏差值超过1000m m时，水针全速移动。当位置偏差值小于1000mm时，水针头自动降速，偏差值越小，也就是越接近生产工艺要求的控制位置，速度越小，如表1。