《表2 观测噪声变化两种不同滤波下陀螺和加计随机零偏估计结果误差》

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《基于模糊自适应Kalman滤波的MEMS惯导系统在线修正研究》

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由图3和图4的结果可知，Kalman滤波和自适应Kalman滤波都能很快收敛到设定值，但是在观测噪声受到外部环境影响而变化比较大时，从仿真结果和表2来看Kalman滤波标定的结果在受到影响时跳变比较大，而自适应Kalman滤波比常规Kalman滤波更收敛，几乎没有变化，将误差减小了二十几倍，可以更稳定的估计出陀螺和加速度计的随机零偏，因此，该方案具备更强的抗干扰能力，可以更有效的估计MEMS惯导系统的随机零偏来提高导航精度．