《表1 陀螺仪随机噪声系数》

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《MEMS陀螺仪随机误差分析与小波阈值去噪研究》

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对式（3）进行最小二乘拟合，可估计出量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性，如表1所示。该表为原始输出数据的Allan标准差结果，后续将会与去噪后的Allan方差结果进行对比。