《表6 各架次能量预警规划参数》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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为无人机重新安装一块已确保为满电的电池组（2 600 m A·h），电池组由6块电压为4.2 V单电池串联组成，满电时总电压为25.2 V，截止电压为不低于19.2 V/整组。无人机按照规划后的航线及载荷起飞作业，飞完一个架次时，补充载荷继续作业，当地面控制站能量预警规划模块提示能量不足，不允许起飞作业时，记录下累计作业时间、实时电压、单位时间内平均功率（实时功率累加后除以累计时间）P1及剩余电量，试验记录的数据如表6所示。