《表7 无人机能量预警模块数据及悬停能耗数据》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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能量预警规划算法是将无人机剩余能量与地面站记录的上一架次所需总能量进行比较，因此理论上能量预警规划试验应当让能量预警下的无人机继续携带载荷飞行以验证可行性，但是为了避免无人机从高空坠毁，将无人机悬停在离地面10 cm处进行悬停，记录相关数据。实时电压低至19.2 V时，将无人机降落并记录悬停时间tx、悬停平均功率P2及悬停耗电量，试验记录的数据如表7所示。无人机电池在悬停时的平均放电功率为450.51 W，小于无人机喷施作业时的平均放电功率；无人机悬停时间26.70 s。采用较喷施功率小的悬停功率对无人机剩余电量能够支持的作业航程H1进行计算。