《表2 样机高空悬停测试数据》

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《四旋翼飞行器测控综合实训教学设计》

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样机检查后，按以下步骤进行样机飞行实验：（1）系统采用电脑端上位机进行调试，利用无线串口通信模块，连接电脑端与四旋翼飞行器。（2）选择通信连接方式为串口，选择串口编号并设置通信传输波特率。（3）点连接后，检查链接状态是否有误，确保通信正常后，如图4所示，查看各个传感器模块的测量值，以此为校准和监测提供数据。（4）观察遥控器接收数据，测试遥控器各通道行程及特性，同时在程序内部对接收信号进行校准。（5）进行样机的低空悬停试飞，如图5所示，低空悬停测试主要检验样机的基本飞行能力。测试环境选在无风的草坪上，空间大利于飞行与观测，设定超声波定高、GPS定点模式，试飞实验相关数据如表1所示。（6）进行样机的高空悬停试飞，如图6所示，考虑安全方面的因素，试飞选在操场上空，高度参考教学楼选用气压计20米定高，GPS定点模式，主要测试飞机在高空风速、日照与温度变化带来的影响下保持姿态与位置的飞行能力，试飞实验相关数据如表2所示。