《表4 返航点平面直角坐标》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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由航线规划算法规划得单架次喷施航程为200 m，根据900 m L/min的喷施流量，由有效载荷算法规划出单架次作业的最佳载荷为1 000 m L，经计算得j=5个架次完成作业区域的喷施任务，因此航线规划时需要设置4个返航点，经过航线规划和不经过航线规划所得返航点平面坐标如表4所示。