《表4 有分支点时Watt六连杆机构运动学特性》

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《计算机辅助Watt型平面六连杆机构分支自动识别》

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有分支点时Watt型平面六连杆机构的运动学分析过程与无分支点时类似，受篇幅所限，不再进行详细说明。取nθ23=2，nθ56=2，t=0.01 s；Lx min=-10 mm，Lx max=15 mm，Ly min=-5 mm，Ly max=15 mm；θ2∈[155°，165°]，θ2=155°时仿真结果如图14所示，交点B、C、E、F的运动学特性如表4所示。由表4可看出点F的速度与加速度大于点B、C、E，表明在校核Watt型平面六连杆机构的动力学时，应注重校核杆EF和杆FG。