《表1 毫米波雷达预处理数据》

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《基于机器学习的毫米波雷达车辆目标检测》

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由图1可知，从毫米波雷达输出的障碍物检测属性有13项（编号除外），其中有7项属性是用来描述障碍物的跟踪状态，这些信息与目标分类特征没有直接关系，需要将这些数据进行剔除。同时根据毫米波雷达对障碍物横向距离和角度的探测结果，结合车辆运动学方程可以对障碍物的横向速度和角度变化率进行估算，最终获得8项有效分类属性，见表1，其中有效目标标签1代表车辆目标，0代表非车辆目标。训练数据包含1 884个检测目标，其中车辆目标987个，非车辆目标897个。