《表1 动力学参数：复杂动力学模型下星载天线跟瞄控制技术研究》

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《复杂动力学模型下星载天线跟瞄控制技术研究》

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控制器参数为：，珚d=10，η=0.1。仿真结果如图（3）所示。图3(a）到图3(c）为对星载天线多刚体系统的控制效果与完善后的星载天线多体系统的控制效果的对比图，图3(d）为完善后的星载天线多体系统中挠性关节的控制效果图，图3(e）为天线的振动位移，图3(f）为卫星基座三轴位置误差，图3(g）为卫星基座三轴姿态角误差，图3(h）为天线倾角与方位角误差。从图中可以看出，在只考虑星载天线多刚体动力学模型的情况下，本文设计的控制器能够取得很好的控制效果，天线倾角与方位角的稳态误差为0.005°，满足天线指向精度要求；在综合考虑动力学参数不确定性、挠性关节与天线反射面挠性的扰动影响之后，仿真场景更加接近于真实情况，本文设计的控制器的控制效果较多刚体动力学模型变差，天线倾角与方位角的稳态误差为0.2°，但仍能够满足天线指向精度要求。